最早的空间六自由度运动仿真平台是1965年D.Stewart提出并研制的，由于该机构具承载能力强、有刚性大、结构稳定、反解容易、定位精度高等一系列优点，近几十年来一直受到了世界各国众多学者的关注。

　　Stewart平台基本结构包括上平台、下平台以及六个可以伸缩的液压支链，支链两端通过铰接分别与上平台、下平台连接。图1.11为Frasca国际公司研制的六自由度飞行模拟器。力强，各运动自由度方向上出力较均匀，故三轴向正交型六自由度运动平台越来越广泛地被采用，例如国际液压振动台的主要生产厂商MOOG、MTS、SERVOTEST，国内哈尔滨工业大学及吉林大学等院校均研制了三轴向正交六自由度运动平台。

　　SERVOTEST将三轴向正交单六自由度运动平台应用在汽车NVH试验中，对汽车试件的NVH性能进行验证，如图1.12所示。哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制了三向六自由度液压振动试验系统，如图1.13所示，该六自由度振动台有八个激振器，垂向有四个激振器，横向和纵向各有两个激振器，属于驱动冗余结构，该系统刚度大，承载能力强、加速度大，适合应用于需要大载荷和大加速度的场合，但控制较复杂，如果控制策略选取不当，激振器间容易产生内力耦合，严重时可能导致振动台无法运动。

　　本文由六自由度振动台厂家伟思实验仪器收集整理，仅供学习!